1. 畫面顯示旋轉

1.1 更新作業系統版本

1.1.1 檢查作業系統版本，輸入以下指令

cat /etc/os-release

輸出如下：

PRETTY_NAME="Raspbian GNU/Linux 10 (buster)"
NAME="Raspbian GNU/Linux"
VERSION_ID="10"
VERSION="10 (buster)"
VERSION_CODENAME=buster
ID=raspbian
ID_LIKE=debian
HOME_URL="http://www.raspbian.org/"
SUPPORT_URL="http://www.raspbian.org/RaspbianForums"
BUG_REPORT_URL="http://www.raspbian.org/RaspbianBugs"

1.1.2 若作業系統是 Raspberry Pi OS Bullseye 分支版本，則需要更新，執行以下指令，其他系統不需要，可以跳過。

sudo apt-get update
sudo apt-get full-upgrade

1.2 Raspberry Pi OS 和 Kali 畫面顯示旋轉

先檢查系統是否有加載 KMS 或 FKMS 驅動。

查看方法：在 /boot/config.txt 中，看對應的主板是否有打開 dtoverlay=vc4-kms-v3d 或 dtoverlay=vc4-fkms-v3d。

1.2.1 若有加載 KMS 或 FKMS 驅動，使用以下命令進行畫面顯示旋轉：

sudo nano /etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart

在 autostart 檔案尾端輸入對應顯示旋轉角度的指令如下，重啟後生效

0：旋轉0度

1：旋轉270度

2：旋轉180度

3：旋轉90度

xrandr -o 1

1.2.2 若没有加載 KMS 或 FKMS 驅動，使用以下命令進行畫面顯示旋轉：

sudo nano /boot/config.txt

在 config.txt 檔案尾端輸入對應顯示旋轉角度的指令如下，重啟後生效

0：旋轉0度

1：旋轉90度

2：旋轉180度

3：旋轉270度

display_rotate=3

2. 觸控旋轉

2.1 安裝 libinput

sudo apt-get install xserver-xorg-input-libinput

如果你安裝的是 Ubuntu 系統，或是 Jetson Nano，安裝指令如下，

sudo apt install xserver-xorg-input-synaptics

2.2 在 /etc/X11/ 下建立 xorg.conf.d 資料夾(若該資料夾已存在，此步驟可跳過)

sudo mkdir /etc/X11/xorg.conf.d

2.3 複製 40-libinput-conf 檔案到剛建立的資料夾底下

sudo cp /usr/share/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf /etc/X11/xorg.conf.d/

2.4 編輯該檔案

sudo nano /etc/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf

2.5 找到 touchscreen 的部分，在裡面增加以下指令，然後存檔即可

Option "CalibrationMatrix" "0 1 0 -1 0 1 0 0 1"

類似下圖位置：

2.6 重啟樹莓派

sudo reboot

完成以上步驟即可進行 90 度旋轉。

備註：
90 度旋轉： Option “CalibrationMatrix” “0 1 0 -1 0 1 0 0 1”

180 度旋轉： Option “CalibrationMatrix” “-1 0 1 0 -1 1 0 0 1”

270 度旋轉： Option “CalibrationMatrix” “0 -1 1 1 0 0 0 0 1”